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機器人減速器(精密減速器)試驗台
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機器人減速器(精密減速器)試驗台
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産品詳情

一、試驗對象

     機器人減速器(RV減速器、諧波減速器)。及其他精密減速器。


二、試驗項目

1、 空載試驗、負載試驗、超載試驗;

2、 傳動效率試驗;

3、 啟動扭矩試驗;

4、 扭轉剛度試驗;

5、 空程和背隙試驗;

6、 傳動誤差試驗;

7、 過載試驗;

8、 超速試驗;

9、 噪聲試驗;

10、溫升試驗。


三、測量範圍及精度:

1、 扭矩:0-10000N.m    ; 精度:±0.1%

2、 轉速:0-8000pm;精度:±0.1%

3、 角度:精度:±1 - 2角秒


四、加載:

1、  加載方式:交流變頻回饋電加載;

2、 加載特性:額度轉速以下恒扭矩加載,額度轉速以上恒功率加載;

3、 運行特性:四象限運行;(可+、- 扭矩加載)

4、 加載穩定性:±0.2%


五、機器人減速器試驗曲線及數據:(下面為我公司為廣州制造的機器人減速器試驗台試驗曲線及數據,試驗對象為RV減速器)

六、試驗台照片:

七、試驗結果總結:

1、試驗設備:

       JQR-CD-800 機器人減速器傳動誤差及背隙試驗台

       JQR-JZ-100 機器人減速器剛度及空程(啟動扭矩、負載、效率)試驗台

       JQR-JZ-1000 機器人減速器剛度及空程(啟動扭矩、負載、效率)試驗台

       JQR-JZ-5000 機器人減速器剛度及空程(啟動扭矩、負載、效率)試驗台

       試驗對象:

           RV-320E

           RV-40E

           RV-6E

2、試驗效果:

       整體來講,試驗效果比較理想,空程、傳動誤差、啟動扭矩、負載、效率等數據和曲線等與RV 說明資料吻合,重複性較好。(見試驗曲線)。啟動扭矩試驗設置輸入端啟動試驗和輸出端啟動試驗兩種方法JQR-JZ-100台采用輸出端啟動試驗,JQR-JZ-1000,5000台采用輸入端啟動試驗,更加合理和方便。交流回饋電加載為兩種方法的精細加載提供了可能。試驗結果很理想。傳動誤差試驗為輸出端0-360度一轉的角度傳遞誤差,試驗台試驗結果完全與RV資料吻合,說明試驗台傳動精度好,也說明RV減速器傳動精度高。空程數據均在1角分之内,而且重複性好。負載、效率試驗20% 50% 75%100%自動加載完成,效率、負載曲線數據顯示,RV減速器效率在60-90之間。符合RV資料。

3、問題的提出:

精度等級=傳動誤差+空程,根據上述試驗,RV減速器精度較高,(均在1級精度以上).但也有以下不盡人意的地方。

背隙:試驗方法為減速器輸出端剛性固定,輸入端施加±4%?扭矩,檢測輸入端角位移。對RV320E試驗結果如圖五 圖六所示,其角位移都遠遠大于【機器人諧波減速器試驗标準】中規定的要求。仔細查閱RV減速器的有關資料,均沒有發現有關RV減速器背隙的論述、要求、數據等,是否RV減速器并不考核背隙指标,或是其他技術原因,不得而知。(據上海力克陶工來長沙參觀時說,RV減速器背隙是比較大,力克生産類似RV減速器産品)。目前為止,背隙要求隻在GB/T 30819-2014機器人用諧波減速器試驗标準中提出要求,RV減速器沒有發現有關背隙的論述及要求。試驗台背隙試驗台角度傳感器+RV減速器+輸出端固定支架完全剛性連接,無産生附加角位移的可能性;角度傳感器采用德進口1角秒精度傳感器。

彈簧系數:從圖一所示的剛度及空程試驗曲線,我們可以得到減速器的空程及彈簧系數值可知,RV的空程指标很好,但彈簧系數卻不盡人意(比RV資料中給出的小)。我們仔細研究了試驗台、試驗方法及試驗數據認為,試驗數據是可靠的,RV減速器确實如此。

注:RV資料中有關彈簧系數的計算是從曲線中截取一段a 和b ,計算a/b=彈簧系數,問題是RV對a和b的截取範圍并沒有定義,而a/b在不同的斜率段結果是不一樣的。顯然RV對此是不夠嚴格的。

額外提示:噪聲試驗需要考慮在NVH實驗室完成。

機器人諧波減速器精度等級:GB/T 30819-2014




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